Echte Gelenke lassen sich in folgende Gruppen unterteilen

• Scharniergelenke, die nur die Bewegung um eine Achse zulassen (z.B. Ellenbogen und Knie)
• Zapfen- oder Radgelenke, bei denen sich ein Ring um einen Zapfen dreht (Kopf). Sie bilden eine Sonderform des Scharniergelenks.
• Flache Gelenke, die in eingeschränktem Maß Bewegungen in alle Richtungen zulassen (z.B. Hand- und Fußwurzel)
• Eigelenke, die mit ihrer elliptischen Form die Bewegung um zwei Achsen erlauben (z.B. hinteres Handwurzelgelenk)
• Sattelgelenke, die durch ihre gewölbte Gelenkfläche die Bewegung um zwei Achsen erlauben (Daumen)
• Kugelgelenke, die den größten Bewegungsspielraum geben (z.B. das Schultergelenk oder das Hüftgelenk)

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